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2026年の抱負 あけましておめでとうございます。 気づけば2026年。26歳になる年です。 今年の抱負は「技術」「学業」「健康」「私生活」の全方位でやっていくことにしました。 技術 最近、仕事の比重がリーダー業務（PJマネジメント）に寄ってきており心が死んできてお辛い。 設計7：管理3の現状でも、徐々にパワポエンジニアの気持ちが分かり始めてしまっている。これ以上管理マンになる前に、技術の勘を取り戻したい。 NW知識の深掘り：特にZTNA周りをメインに攻める。 ロボット：最新のROS2をキャッチアップして、ドキュメント読むだけじゃなくて「それなりに動くもの」を作る。 組み込み：最近低レイヤに触れてなさすぎて禁断症状が出そう。仕事で資料作成ばかりしている反動をここで消化する。遊びでいいから何か作る。 学業 放送大学：正直サボり気味でした。今年こそはちゃんと単位とる。 資格：そろそろ応用情報もとらないとマズい。 健康 2025年は散々でした。健康診断で3年連続肝臓指摘されたり、内臓の不調で内視鏡飲むハメになったり……。 「健康第一」がスローガンじゃなくガチの課題になっているので、まずはBMIから正常化させます。 目標：6月の健康診断までに-6kg（月1kg減ペース） これでBMI 22に届く計算。体脂肪率もCT検査で20％を目指す。 施策 ジムは週2でもいいから通う（継続命）。 暴飲暴食は「あすけんの女」に厳しく管理してもらう。 間食は低カロリーなもので誤魔化す。 毎日体重計に乗る。現実から逃げない。 Monster禁止令 飲むと翌日明らかに調子悪い。 というか、「エナドリを飲まなきゃいけない状況（デスマーチ）」を作らないことが真の目標かもしれない。 私生活：環境を変える 会社の近くで一人暮らし 5月あたりで安くなった物件を狙う。 「耐震」「風呂トイレ別」「バイク置き場あり」「治安よし」「安い」……という高望みマンなので、見つかるかは運次第。バイク置き場が最大の鬼門。 人生のパートナー探し これが一番の難題。小学生以来彼女がいないため、20代後半の恋愛バトルロイヤルに初見プレイで挑むことになります。 26歳からの結婚ラッシュが目に見えてて寂しい＆周囲からの煽りも増えてきたので、今年は本気で探してみるかというお気持ち。 諸兄のアドバイス、お待ちしてます。 今年も頑張りましょう。よろしくお願いいたします。

随時更新 （これただのToDoリストでは？） 技術 まともに動く自律移動ロボットを作る． 機体をブラッシュアップする．（今のは滑ったり歪む） LD06をROS2で使えるようにする． DynamixelをROS2から制御できるようにする． SLAMを動かす． Oak-Dで物体を追いかけてみる． FPGAの開発スキルの習得 DE10-Liteで一通りのインターフェースを動かす． アプリケーションの開発 RISC-Vを実装する．（Chisel） Zephyr OSの理解とポーティングをやってみる． M5Stamp-C3にZephyrを移植する． WiFiに繋げて適当なデータをFirebaseに投げてみる． 制御工学の自信を強くする． Pythonによる制御工学入門をJuliaでやる． 組み込みRust 基礎から学ぶ組み込みRustをやってみる． 自作PCとガジェット Zen4でPCを組む． LattePanda Delta3で遊ぶ． Rock５で遊ぶ． 生活 寝不足と脂肪肝をどうにかする． 朝食前に30分ほど歩く． 12時には寝る． ジムに通うことも考える． 魔剤を我慢する． 資格 APかESを取る．

背景 LD06をラズパイのシリアルポートにさしたまま電源を入れると，Ubuntu20.04が起動しない． 原因 U-bootのコンソールにLD06のシリアルデータが流れてしまっている． シリアル入力（キー入力）でブートが止まり，U-bootコンソールモードになる設定になっていた． 対策 ラズパイに挿すSDカードにUbuntu20.04を書き込んだのち，先頭パーティションのsystem-bootに下記ファイルを作る． uEnv.txt bootdelay=-2 これでコンソールモードに移行せずに起動できる．

Juliaの@.について Pluto.jl使っていてサンプルに@.と出てきて調べたことメモ ここのページにて紹介されているプロットのサンプルの中に知らない構文があった． y = @. sin(x + 2t) ここの@.は何をしているのか？ たぶんマクロだと思ったのでREPLで展開してみた． julia> @macroexpand @. sin(x + 2t) :(sin.((+).(x, (*).(2, t)))) どうやら，ブロードキャストの.を省略出来るみたい．